制造业

机器人运动控制的关键硬件——执行器 执行器——机器人的关节 机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、和传感系统四部分组成。机器人执 行机构是机器人赖以完成工作任务的实体,通常由一系列连杆、关节或其他形式的 运动副组成。工业机器人按臂部的运动形式分为四种:直角坐标型的臂部可沿三个 直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能 回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关