导读：有一种动力是信仰，让人不知懈怠；有一种精神是奉献，让人不觉疲倦；有一种力量是执著，让人不会放弃。　　在山东电力研究院有一支团队，他们在电力机器人技术领域奉献青春与智慧，制造了“人丁兴旺”的电力机器人家族，摘取了一个个科研桂冠，他们就是刚刚被评为“山东电力集团公司创先争优金牌团队”的电力机器人项目组。

项目组成员对无人机进行维护。

　　  变电站“智能卫士”独当一面

　　2月9日，凌晨2点，夜色正浓，我国首座500千伏智能变电站——浙江500千伏芝堰变电站内一片寂静，只有一台身高不足一米的白色机器人不停转动头部，忽闪着“大眼睛”，巡检站内的各种设备。这台机器人自2010年10月投运以来，每天三次在站内巡检，将巡检数据及图片实时传输给后台，保障电网安全。

　　变电站设备巡检机器人项目负责人李冬松说，芝堰变电站的两台机器人工作非常卖力，每台机器人每天要扭动“脑袋”700多次，两“人”分区巡检，极大减轻了变电站值班人员的工作强度。目前，该站设备红外测温的常规巡视都是由机器人完成的，两台机器人“上岗”以来留下的巡视资料累计已经超过了70G。

　　自研制出国内首台变电站设备巡检机器人后，电力机器人项目组一直不断地努力完善其功能，大力推广机器人的使用，现已经研制出第四代机器人并开始批量生产。目前，有20台巡检机器人在北京、陕西、广西等地变电站“上岗”，经受住了高温、狂风、暴雨等恶劣天气的考验，数次准确发现站内设备热缺陷并及时报警，为运维人员进行设备检修提供了依据，成了变电站的“核心员工”。该项目荣获了山东省科技进步一等奖。  

　　最近，项目组为巡检机器人增加了变电站设备异物识别和设备异常声音采集与分析功能，为变电站设备巡检提供了新型技术检测手段。基于声音辨别电力设备故障的检测技术，填补了机器人巡检领域的空白，达到国际先进水平。实际运行表明，这项技术运行可靠，检测准确。如今，变电站设备巡检机器人已被列入国家电网公司重大科技成果推广计划，今年计划推广60台，应用前景十分广阔，功能更强大的第五代巡检机器人也正在孕育之中。

　　智能巡线“千里眼”屡建奇功

　　无所不能的机器人除了能在地上跑，还能在天上飞。项目组研制的“智能巡线千里眼”，可用于巡视架空输电线路的无人直升机和固定翼无人机智能巡检系统。

　　2009年1月，国家电网公司正式立项研制无人直升机巡线系统。面对这个在国内外研究成果几乎为空白的项目，山东电力研究院党委高度重视，组织精锐力量，在电力机器人项目组建立了青年突击队。队员们攻克了重重科研难关，自发研制的“输电线路无人直升机智能巡检系统”科技成果经专家组鉴定，达到国际先进水平，其中多项技术达到国际领先水平。该项成果荣获2011年公司科技进步一等奖，青年突击队也被评为“山东省青年突击队标兵”。

　　在研发和应用过程中，突击队发扬“不怕吃苦，勇于负重，敢打硬仗，能打胜仗”的精神，经历了艰辛的技术攻关、封闭培训、野外巡线调研和野外飞行试验等重重困难考验，被同事们调侃为“野人”团队。

　　在为期4个月的封闭培训中，由于培训场地位于深山之中，通信、交通不便，队员们采购日常用品费尽周折；由于缺少瓜果蔬菜，大家上火症状频发，还时常遭受山中蛇鼠虫蚁的侵袭；严寒冬日，在气温只有零下8摄氏度的试验场，外控手为保持操控手感，尽快掌握外控原理，坚持不戴手套练习飞行控制，双手多次冻僵、冻伤；炎炎烈日，队员们常常连续工作十多个小时，被阳光暴晒至脱皮；午餐、晚餐都在工地解决，山里常常突然刮起大风，队员们只能将饭盒揽在怀中，在漫天的尘土中迅速用餐，吃完碗底总会留下一层沙土，可谁也没有半句怨言，还开起了玩笑：“牙好，胃口就好，吃嘛嘛香！”

　　“在我们队里，你必须适应吃苦。我们每个人每年平均出差都在一百天以上，放弃节假日，放弃与家人团聚的机会。有一次外出培训，出发那天恰巧是队员陈西广结婚的日子，他没有任何迟疑，在结婚当天下午就跟我们一起踏上了征程。只要团队需要，我们每个人都随叫随到，听从安排！”突击队队长王滨海说出了所有队员的心声。

　　2011年9月27日，队员们研发的固定翼无人机智能巡检系统首次在500千伏光州—大泽输电线路上使用，对其中89基杆塔近40千米线路进行了可见光巡检。巡检系统传回了清晰的实时图像数据，使地面人员在第一时间直观准确地检测到了线路上预设的10余处故障点。目前该系统已经对山东省内6条500千伏输电线路进行了飞行巡检，发现缺陷和异常50多处。

　　人丁兴旺的机器人大家庭

　　除了地上跑的、天上飞的，电力机器人项目组还研制了在架空输电线路上爬行的电力机器人。这是个人丁兴旺的大家庭，兄弟姐妹众多，有的装上刀具可以清除线路覆冰，有的装上摄像头可以巡视线路，有的甚至可以跨越障碍执行任务。

　　2008年初的那场冰雪灾害深深刺痛着项目组每个人的心，“我们一定要研制出可以在架空输电线路上进行除冰、检测等带电维护作业的机器人！”2009年1月，年轻的队员郭锐带领项目组的三个小伙子勇敢地挑起了重担——负责山东省高新技术自主创新项目《电力输电线路除冰机器人研究》和山东电力重点科技项目《架空输电线路作业维护机器人的研究》。

　　2009年6月8日，第一台架空输电线路除冰检测机器人样机在测试中圆满完成了地线移动、模拟除冰、在线视频采集等试验项目，几个大男孩激动地拥抱在一起：“我们的‘孩子’真争气，通过了‘上岗’考试！”目前，该机器人已成功应用于山东电力超高压公司和南方电网超高压输电公司柳州局的500千伏线路上，除冰效果得到用户的高度肯定。

　　架空输电线路维护机器人有三个平台，第一个是一档内单导线或地线维护机器人，第二个是具有越障功能的分裂导线维护机器人，第三个是绝缘子串维护机器人。这三个平台本来都打算先引进国外先进技术，再消化吸收，可是郭锐带领的团队硬是攻克了一个个难关，自主研发了后两个平台。

　　在研发的道路上，郭锐感触良多：“最难的不是做到，而是想到！心有多大，舞台就有多宽广。”线路越障机器人需要沿线路跨越间隔棒、防振锤、线夹，通过各级杆塔，是一项难度极大的工作，国内外研究了二十多年，仍然极少有实用化的产品投入市场。郭锐的团队用两个多月的时间研究国内外相关资料，进行深入探讨，设计出在两根导线上行走的方案。随后，他们开始研制样机。大多数线路越障机器人跨越间隔棒、防振锤、悬垂线夹都采用同样的方法，要耗时七八分钟。郭锐借鉴“线路飞车”的启迪，对机器人的轮子进行了改造，在跨越防振锤时，不会有任何停顿，直接可以开过去。在跨越间隔棒和悬垂线夹时，他们采用了四个机械臂做帮手，仅用两分半钟就可以成功实现跨越。从工程实用化的角度考虑，郭锐还别出心裁地为机械臂专门设计了“滚动手爪”，既可以在行进中抓紧线路，增加稳定性，又不会使线路受损。仅用了一年半的时间，他们就生产出了具有优秀越障能力的样机，越障速度大大提高，目前性能还在不断地优化中。

　　目前，郭锐的团队正在研制一种能附着在线路绝缘子串开展作业的机器人，用来开展绝缘子检测、清扫和涂料涂刷工作。他承担的“架空输电线路带电维护机器人联合研制”获国家科技部2010年度国际科技合作计划立项，并得到340万元资助。此项目是国家电网公司唯一入选的国际合作项目。郭锐说：“希望我们的机器人能爬上特高压线路和绝缘子，想想都让我们充满干劲！”

　　2011年，电力机器人项目组承担了国家级项目1项、省部级项目6项、山东公司项目5项，申请专利40项，发表论文15篇。“面向电力带电抢修作业机器人研究开发与应用示范”获国家863计划立项。在团队的共同努力下，他们成立了1个公司重点实验室、2个省级工程技术研究中心和1个省级国际合作研究中心，在山东电力系统成立了唯一一个院士工作站，形成了开展国家、省部级科研项目开发的攻关团队，确立了在电力机器人领域的领军地位，冲锋在电力机器人技术的前沿。